机械手的关节是如何连接的?怎么能实现精确运动?

发布日期：2021-08-06 00:00 来源：http://www.kemansi.com 点击：

无论是三轴还是六轴的机械手，都使用交流伺服电机都有刹车。

　　机械手需要减速器。

　　早期进口的ABB机械手大多使用自己的齿轮机构减速。

三轴机械手

　　六轴工业机器人1、2、3轴采用RV减速器，属于摆线针轮结构。谐波减速器一般用于5、6轴。由于轴承是特殊的，这种摆线针轮的RV减速器轴向尺寸很短。日本帝人公司在中国使用的减速器比较多。轴向尺寸较短的伺服电机有日本发那科，国内上海图灵也有专门为自己公司工业机器人设计的伺服电机，比传统伺服电机轴向尺寸短得多。

　　RV减速器是什么?

　　RV减速器是蜗轮减速器家族中常见的减速器之一。它由蜗杆和蜗轮组成，结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有自锁功能。它是最常用的减速器之一，振动小，噪音低，能耗低。

　　RV减速器一般用于低速大扭矩的传动设备，通过减速器输入轴上齿数少的齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，使电机、内燃机或其他高速运转的动力达到减速的目的。普通减速器也会有几对原理相同的齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数比就是传动比。减速器是一种动力传递机构，利用齿轮的速度转换器，将电机的旋转数减速到所需的旋转数，获得较大的扭矩。

　　RV减速器的输入形式分为孔输入、轴输入和蜗杆轴延伸;

　　RV减速器的输出形式分为孔输出、单向轴输出和双向轴输出。

　　谐波减速器是什么?

　　它主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮四个基本部件组成。谐波传动减速器是由波发生器组装的柔性轴承，使柔性齿轮产生可控的弹性变形，并与刚性齿轮啮合，传递运动和动力的齿轮传动。应用学科:机械工程(一级学科);传动(二级学科);齿轮传动(三级学科)谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动)。通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出等形式作为减速器。

　　谐波减速器的基本特性

　　1.在高承载能力的谐波传动中，齿与齿的啮合是表面接触，同时啮合齿数(重叠系数)较多，因此单位面积载荷小，承载能力高于其他传动形式。

　　2.传动比大单级谐波齿轮传动可达i=70~500。

　　3.体积小，重量轻。

　　4.传动效率高，使用寿命长。

　　5.传动稳定，无冲击，无噪音，运动精度高。

　　6.由于柔轮承受较大的交变载荷，对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。

　　谐波减速器是在中国六七十年代开始开发的，很多厂家都是专门生产的，形成了系列化。广泛应用于电子、航天、机器人等行业。由于其独特的优势，在化工行业的应用逐渐增多。

　　注塑机械手可以大大提高生产率，降低生产成本，稳定和提高注塑产品质量，防止人工操作失误造成的损失。因此注塑机械手在注塑生产中的作用越来越重要。现在我国注塑机械手的种类比较简单，多用于取件。随着注塑行业的发展，越来越多的机械手将被用于进料、混合、自动装卸模具、回收废料等工序，并将朝着智能化方向发展。