来自机械手厂家介绍机械手的工作原理-科曼斯智能

            机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。

           同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。接下来由机械手厂家广东科曼斯智能科技有限公司给大家介绍机械手各个部位的作用。

1、执行机构

 包括手部、手腕、手臂和立柱、机座等部件,有的还增设行走机构。

2、手部

即与物件进行接触的部件。由于与物件接触的形式存在不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中需要我们可以采用这种夹持式手部功能结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触得构件,常用得手指运动形式有冋转型和平移型。M转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。

平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。吸盘结构取决于被吸附物件的表面形状、被吸部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过吸盘产生吸紧力来完成吸放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。

3、手腕

是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势）

4、手臂

被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动吸盘去吸附物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手得手臂通常由驱动手臂运动得部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合,以实现手臂得各种运动。

5、立柱

立柱是支承手臂地部件，立柱也可以是手臂地一部分，手臂地回转运动和升降（或俯仰〉运动均与立柱有密切地联系?机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。

6、机座

机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用。

驱动系统

驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。6、力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动体系有液压传动、气压传动、机械传动。

7、控制系统

控制系统是支配机械手按规定的要求运动的系统。目前，工业机械手的控制系统一般由程控系统和电气定位(或机械块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，伺服红冲机械手，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。

8、位置检测装置

控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。