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三轴三轴机械手，五轴机械手，伺服机械手的工作原理：
机械手：mechanical hand，也被称为主动手，auto hand能仿照人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、转移物件或操作工具的主动操作设备。它可代替人的繁重劳动以完结出产的机械化和主动化，能在有害环境下操作以维护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部分。
三轴机械手主要由手部、运动组织和控制系统三大部分构成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，依据被抓持物件的形状、尺寸、分量、资料和工作请求而有多种构造方法，如夹持型、托持型和吸附型等。运动组织，使手部完结各种滚动（摆动）、移动或复合运动来完结规则的动作、改变被抓持物件的方位和姿态。运动组织的升降、伸缩、旋转等独立运动方法，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中恣意方位和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手规划的要害参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其构造也越杂乱。
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