了解五轴机械手的几种驱动机构

发布日期：2015-11-05 00:00 来源：http://www.kemansi.com 点击：

　　五轴机械手所用的驱动组织主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其间以液压驱动、气压驱动用得最多。下面是小编一一为我们介绍这4种驱动式

　　1、液压驱动式

　　液压驱动式五轴机械手一般由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等构成驱动体系，由驱动五轴机械手执行组织进行作业。一般它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是构造紧凑、动作平稳、耐冲击、耐轰动、防爆性好，但液压元件请求有较高的制作精度和密封功能，否则漏油将污染环境。

　　2、气压驱动式

　　其驱动体系一般由气缸、气阀、气罐和空压组织成，其特点是气源便利、动作迅速、构造简单、造价较低、修理便利。但难以进行速度操控，气压不行太高，故抓举能力较低。

　　3、电气驱动式

　　电力驱动是五轴机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源便利，呼应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检查、传动、处理便利，并可选用多种灵活的操控计划。驱动电机一般选用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。因为电机速度高，一般须选用减速组织（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆组织等）。有此五轴机械手已开始选用无减速组织的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使组织简化，又可进步操控精度。

　　4、机械驱动式

　　机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆组织来完成规则的动作。其特点是动作确实可靠，作业速度高，成本低，但不易于调整。