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1. 机械手结构设计:
为了使机械手更加通用，机械手的手部结构设计成可更换的。当工件为棒材时，使用夹紧手。当工件为钣金时，使用负气流吸盘。
2、单轴伺服机械手的手腕进行结构优化方案研究设计：
考虑到机械手的通用性，由于工件是水平放置的，腕关节必须有旋转运动才能满足工作要求。因此，腕关节被设计成一个旋转结构，实现腕关节旋转运动的机构是一个旋转液压缸。
3、机械手的座标型式与自由度：
根据机械臂的不同运动形式和组合，其坐标类型可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型和关节型。由于该机械手的手臂在装卸过程中有升降、收缩和转动运动，因此采用了圆柱坐标模式。对应的机械手有三个自由度。为了弥补升降行程短的缺点，增加了摆臂机构，增加了一只手臂上下摆动的自由度。
那么通过以上问题就是注塑伺服机械手的机械结构，希望得到普及的这些理论知识对你能有所帮助。更多伺服机械手的知识需要我们就等到下次再与你分享了。
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