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三轴机械手的手部是用来直接抓取注塑成品的部件。因为注塑成品的形状，巨细，重量及外表特征等方面存在着区别，因而注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。
夹持式手部的首要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的成品，它对所抓取的成品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动组织和驱动设备构成。三轴伺服机械手关于夹持式手部，进行设计选用时首要思考以下几点： 五轴机械手
（1）手部应具有适应的夹紧力和驱动；
（2）手指应具有满足的开关规模；
（3）手指对成品应具有必定的夹持精度；
（4）手部对成品应具有必定的适应能力，且要求三轴伺服机械手手部能耐受注塑成品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。
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