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1.三轴机械手（3轴）：
三轴机械手通常由沿X、Y、Z三个轴线移动的三个独立的运动装置组成，分别对应于平移运动和垂直升降运动。这些机械手在工业领域中被广泛应用，用于相对简单的加工作业，如涂装、装配等。它们的动作范围受到轴线的限制，无法实现对物体的多角度精确操作。
2.五轴机械手（5轴）：
-五轴机械手通常在基础三轴上增加两个旋转轴，通常是绕X轴和Z轴的旋转。这使得机械手能够在更多的维度上进行旋转，从而可以实现更加复杂和精细的动作。五轴机械手在需要进行多方向、多角度加工和装配的复杂场景中有很好的应用，如雕刻、精密加工等。
总的来说，三轴机械手适用于相对简单的工作，而五轴机械手则能够实现更为复杂的动作和任务。
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